Esperar a que el DOM este listo con vanilla JS:

document.addEventListener('DOMContentLoaded', function(){
console.log('Estoy listo!');
});

Esperar a que el DOM este cargado con jQuery:

$( document ).ready(function() {
console.log('Estoy listo con jQuery!');
});

Podemos hacer lo mismo de forma abreviada:

$(function() {
console.log('Estoy listo con jQuery!');
});